eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_B_IID_redRight_v1

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含一个名为so_follower的机器人的演示数据，总共有1个episode、1个任务和1385帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作包含6个自由度（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），观察包括状态（与动作相同的6个自由度）和图像（来自顶部和手腕摄像头的RGB视频，分辨率为480x640）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据分块存储，每个块大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains demonstration data for a robot named so_follower, with a total of 1 episode, 1 task, and 1385 frames. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include action and observation, where action comprises 6 degrees of freedom (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), and observation includes state (with the same 6 degrees of freedom as action) and images (RGB videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in chunks, with each chunk size of 1000 frames, and the total data file size is 100MB, with video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_B_IID_redRight_v1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

---

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1385
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段 (范围 0:1)

数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测：与 action 相同的关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道)，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道)，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

---

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。