libero_plus_object_add_object_all_kinova3

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：libero_plus_object_add_object_all_kinova3

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, add_object

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：20 FPS
• 机器人类型：kinova3
• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总集数：513 集
• 总帧数：77,448 帧
• 总任务数：10 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 1e-6 MB（极小，可能为占位符）

特征说明

数据集包含以下特征（均为 float32 或 int64 类型，并带有相应的维度与名称）：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：x, y, z, axis_angle1~3, gripper（2个）
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1~3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态：joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态：gripper（2个）
observation.images.image	video	(256,256,3)	主摄像头图像（256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS）
observation.images.wrist_image	video	(256,256,3)	腕部摄像头图像（256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS）
observation.images.frontview_image	video	(256,256,3)	前视图摄像头图像（256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS）
observation.images.sideview_image	video	(256,256,3)	侧视图摄像头图像（256x256 RGB，AV1 编码，20 FPS）
action	float32	(7,)	动作指令：x, y, z, axis_angle1~3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集：全部 513 集（划分索引 train: 0:513）

其他信息

• 论文与主页：目前显示为“需要更多信息”
• 引用：暂缺 BibTeX 条目