libero_plus_10_lightinggrid_all_sawyer
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述：libero_plus_10_lightinggrid_all_sawyer
基本信息
- 机器人类型：Sawyer
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、sawyer、multicam、lightinggrid
- 数据集规模：共468个回合（episodes），119,322帧，涵盖7个任务
- 数据格式：Parquet文件（位于
data/*/*.parquet），视频文件以MP4格式存储
数据集结构
该数据集基于LeRobot框架创建，代码库版本为v3.0，采样频率为20 FPS。
特征空间
数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
observation.state |
float32 | 8维（位置x、y、z，轴角1-3，两个夹爪数据） |
observation.states.ee_state |
float32 | 6维（末端执行器位置与姿态） |
observation.states.joint_state |
float32 | 7维（7个关节角度） |
observation.states.gripper_state |
float32 | 2维（夹爪状态） |
observation.images.image |
视频 | 256×256×3（RGB） |
observation.images.wrist_image |
视频 | 256×256×3（RGB） |
observation.images.frontview_image |
视频 | 256×256×3（RGB） |
observation.images.sideview_image |
视频 | 256×256×3（RGB） |
action |
float32 | 7维（位置、轴角、夹爪动作） |
timestamp |
float32 | 1维 |
frame_index |
int64 | 1维 |
episode_index |
int64 | 1维 |
index |
int64 | 1维 |
task_index |
int64 | 1维 |
多视角图像
数据集包含四种视角的RGB图像（均为256×256分辨率）：
- 主图像（image）
- 腕部相机（wrist_image）
- 前视图相机（frontview_image）
- 侧视图相机（sideview_image）
所有视频均采用AV1编码、yuv420p像素格式，帧率为20 FPS。
数据划分
数据集仅包含训练集划分（train），覆盖全部468个回合。
文件存储
- 数据文件：约100 MB，存储在
data/目录下 - 视频文件：约1e-6 MB（极小），存储在
videos/目录下 - 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
