pyramid-dataset-phase1_20260818_152059

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。包含8个episodes，共4240帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前视摄像头图像（480x640，RGB）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset. It contains 8 episodes, totaling 4240 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions (6-D joint positions), observation states (6-D joint positions), front-view camera images (480x640, RGB), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pyramid-dataset-phase1_20260818_152059
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：8
• 总帧数：4,240
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 8 个片段（索引 0 至 7）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与 action 的关节名称对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态空间均由 6 个自由度组成：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块
• 代码库版本：v3.0