attrappe_20260909_155405

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 元数据: meta/info.json 包含数据集配置，代码库版本为 v3.0。
• 数据格式: 数据文件位于 data/*/*.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征

• 动作: 包含 6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为 float32。
• 状态观测: 与动作特征相同的 6 个关节位置，类型为 float32。
• 图像观测:
  • observation.images.poignet droit: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
  • observation.images.ensemble: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
• 其他字段: 包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引，均为 float32 或 int64 类型。

数据规模

• 总回合数: 50
• 总帧数: 32,270
• 总任务数: 1
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

技术参数

• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 视频编码: AV1，像素格式为 yuv420p，CRF 值为 30

数据划分

• 训练集: 回合 0 至 49

引用

• 暂无可用引用信息。