pick_place_box_grid

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于pick_place_box_grid任务。它包含53个训练集，总计32716帧，数据以parquet格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的图像观测（分辨率分别为1280x720和720x1280，RGB视频格式），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与视觉任务的研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the pick_place_box_grid task. It contains 53 training episodes, totaling 32,716 frames, stored in parquet format. The total data size is approximately 100MB, with video files around 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions), state observations (6-dimensional joint positions identical to actions), image observations from wrist and top cameras (resolutions of 1280x720 and 720x1280 respectively, in RGB video format), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and it is suitable for research in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_place_box_grid
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：53
• 总帧数：32716
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 53 个片段

数据文件与视频文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 各维度含义：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 各维度含义：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 腕部摄像头（observation.images.wrist）

• 数据类型：视频（video）
• 分辨率：1280 x 720
• 通道数：3
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30 FPS
• 是否包含音频：否

观测图像 - 顶部摄像头（observation.images.top）

• 数据类型：视频（video）
• 分辨率：720 x 1280
• 通道数：3
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30 FPS
• 是否包含音频：否

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX：暂无信息（More Information Needed）

可视化与主页

• 数据集可视化：可通过 Hugging Face Space 在线查看
• 主页：暂无信息（More Information Needed）
• 论文：暂无信息（More Information Needed）