autoresearch-vibepi-000233-cucumber-grab

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。它包含一个总时长为162帧的单个训练片段，帧率为20fps。数据特征包括：机器人状态观测（由7个浮点数组成，表示肩部、肘部、腕部和抓取器的位置），以及来自基础、顶部和腕部摄像头的三个视频观测（每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为AV1格式）。此外，还包括动作数据（与状态观测相同的7个浮点数）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），使用Apache-2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created by LeRobot and designed for robotics tasks. It contains a single training clip with a total duration of 162 frames at a frame rate of 20fps. The data features include: robot state observations (7 floating-point numbers representing positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), and three video observations from base, top, and wrist cameras (each video has a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1 format). Additionally, it includes action data (7 floating-point numbers same as state observations), timestamps, frame indices, clip indices, task indices, and other metadata. The total dataset size is approximately 300MB (with data files accounting for 100MB and video files for 200MB), licensed under Apache-2.0, and suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: autoresearch-vibepi-000233-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 162
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0 到 1)

特征描述

数据集包含以下特征，均存储在 Parquet 和 MP4 文件中：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(7,)	机器人7个关节的状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基础摄像头图像，分辨率480x640，彩色，AV1编码，20FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，彩色，AV1编码，20FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，彩色，AV1编码，20FPS
action	float32	(7,)	机器人7个关节的动作指令（与observation.state维度相同）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

使用说明

• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集。