libero_10_ur5e_defaultCams_failures

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，专门用于UR5e机器人。数据集包含328个训练集episodes，总计94534帧，覆盖10个不同任务。数据以20帧每秒的速率记录，包括多种观察特征，如机器人状态（包括关节状态、末端执行器状态和夹持器状态）、图像观察（包括主摄像头和腕部摄像头视频，分辨率为256x256 RGB），以及动作数据（7维浮点数组）。数据集以Parquet和MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_10_ur5e_defaultCams_failures
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e

数据集基本信息

• 机器人类型: UR5e
• 总回合数 (Episodes): 328
• 总帧数 (Frames): 94,534
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割 (Splits): 训练集 (Train) 包含全部 0 到 328 个回合

数据路径结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	包含 x, y, z, 轴角1-3, 夹爪状态 (2维)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态: x, y, z, 轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态: joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态 (2维)
observation.images.image	视频 (AV1编码)	(256,256,3)	主摄像头图像, 256x256 RGB, 20 FPS
observation.images.wrist_image	视频 (AV1编码)	(256,256,3)	腕部摄像头图像, 256x256 RGB, 20 FPS
action	float32	(7,)	动作: x, y, z, 轴角1-3, 夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/libero_10_ur5e_defaultCams_failures

引用信息

引用格式暂未提供，待补充。