record-test_20260605_180744
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个episodes，总帧数为2907，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作有6个自由度（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观察包括机器人状态（同样6个自由度）和图像（来自正面和侧面的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制任务，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（所有episodes）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes with a total of 2907 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include actions and observations, where actions have 6 degrees of freedom (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observations include robot state (also 6 degrees of freedom) and images (from front and side videos with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, encoded using av1). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot control tasks, with robot type so_follower, and includes a training split (all episodes).
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260605_180744
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kazuya8222/record-test_20260605_180744
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集构建
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人6个关节的状态观测，名称与 action 相同 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧边摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 任务片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总任务片段数: 5
- 总帧数: 2907
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 包含全部5个任务片段（split: "train": "0:5"）
数据存储
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
可视化
数据集支持在线可视化，可通过以下链接访问：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kazuya8222/record-test_20260605_180744
