bimanual-so101-fold-towel

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含parquet格式的数据文件、视频文件以及各种特征，如动作、观察和时间戳。数据集由78个片段组成，总计34,855帧，并分为多个块。特征包括bi_so100_follower机器人的动作和观察，详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: humjie/bimanual-so101-fold-towel
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 111
• 总帧数: 46441
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:111)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[12]，包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置指令。
• observation.state: 浮点32数组，形状[12]，包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态。
• observation.images.top: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.right: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

机器人信息

• 机器人类型: bi_so100_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供