eval_act_metal_block_box
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专用于机器人操作任务。数据集包含10个episodes，总计2578帧，覆盖1个具体任务，帧率为10fps。数据仅划分为训练集。特征方面，包括7维动作数据（涵盖位置、方向和夹爪状态）、9维观测状态数据（包括位置、方向、夹爪力和物体检测），以及两种RGB图像：手腕RGB图像（分辨率为480x640x3）和前方RGB图像（分辨率为420x520x3）。此外，还包含元数据如时间戳、帧索引和episode索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，采用Apache 2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot for robot manipulation tasks. It contains 10 episodes, totaling 2578 frames, covering 1 task with a frame rate of 10fps. The data is divided into a training set. Features include 7-dimensional actions (position, orientation, gripper state), 9-dimensional observation states (position, orientation, gripper force, object detection), wrist RGB images (480x640x3) and front RGB images (420x520x3), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and uses the Apache 2.0 license.
数据集概览：HSP-HRII/eval_act_metal_block_box
该数据集是一个用于机器人操作任务的评估数据集，专注于金属块装箱任务。它采用 Apache-2.0 许可协议，并使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类型: 机器人操作 (robotics)
- 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
- 许可协议: Apache-2.0
- 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
- 总片段数: 10
- 总帧数: 2578
- 总任务数: 1
- 帧率: 10 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
数据集包含一个 default 配置，所有数据均用于训练（split "train": "0:10"）。数据以分块形式存储，每块最多 1000 帧。
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [7] | 机械臂动作指令，包括位置(x,y,z)、方向(x,y,z)和夹爪状态。 |
observation.state |
float32 | [9] | 机械臂状态观测，包括位置(x,y,z)、方向(x,y,z)、夹爪状态、夹爪力和物体检测状态。 |
observation.images.wrist_rgb |
video | [480, 640, 3] | 腕部 RGB 摄像头视频 (AV1 编码, 10 FPS) |
observation.images.front_rgb |
video | [420, 520, 3] | 前部 RGB 摄像头视频 (AV1 编码, 10 FPS) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
