libero_object_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：libero_object_all
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/ssabats/libero_object_all
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：454
• 总帧数（Frames）：66,984
• 总任务数（Tasks）：10
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存放在 data/*/*.parquet 路径下
• 视频格式：MP4 文件，存放在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：10 FPS
• 机器人类型：Panda 机器人
• 数据划分：训练集包含全部454个回合（train: 0:454）

数据特征

图像观测（observation.images）

• image：256×256 彩色图像（RGB），编码格式为AV1，像素格式YUV420P，无音频
• image2：256×256 彩色图像（RGB），编码格式为AV1，像素格式YUV420P，无音频

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 特征维度：8维
• 特征名称：eef_x, eef_y, eef_z（末端执行器位置）、eef_ori_x, eef_ori_y, eef_ori_z（末端执行器姿态）、gripper_0, gripper_1（夹爪状态）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 特征维度：7维
• 特征名称：delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw（位置和姿态增量）、gripper（夹爪动作）

元数据

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 回合索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

可视化与引用

• 该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览（可视化页面链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ssabats/libero_object_all）
• 引用信息暂未提供（BibTeX：更多信息待补充）