so100_tape_in_green_area_20260616_150712

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机械臂操作任务的演示数据。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观测信息，具体特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps，彩色图像）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有20个回合、9143帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: johmedinaa/so100_tape_in_green_area_20260616_150712
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集构成

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 9143
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train: 0:20)

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作，对应关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征名称一致
observation.images.front	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000帧/块

创建说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建。