get_black_cube_quad_20260821_114127

该数据集包含机器人操作数据，任务为获取一个黑色立方体，使用so_follower机器人臂收集。它包括来自手腕和顶部摄像头的观察图像、关节位置、动作和元数据。数据集共有4个episode，3456帧，使用LeRobot创建。This dataset contains robot manipulation data, with the task of picking up a black cube, collected using the so_follower robot arm. It includes observation images from wrist and top cameras, joint positions, actions, and metadata. The dataset consists of 4 episodes, 3456 frames, created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 fabono/get_black_cube_quad_20260821_114127，是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据规模

• 总任务数: 1 个
• 总幕数: 4 幕
• 总帧数: 3456 帧
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据内容

• 动作特征: 6 维浮点数组，包含机械臂的 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）以及夹爪位置（gripper.pos）。
• 状态观测: 与动作特征相同的 6 维浮点数组，反映机械臂的关节状态。
• 视觉观测: 包含两个摄像头视角（顶部视角 top 和腕部视角 wrist），均为 480×640×3 的 RGB 视频，采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
• 其他字段: 包括时间戳、帧索引、幕索引、全局索引和任务索引等元数据。

数据格式与结构

• 数据文件格式: Parquet（存放在 data/ 目录下）
• 视频文件格式: MP4（存放在 videos/ 目录下）
• 机器人类型: so_follower（SO-ARM 跟随模式）
• 数据划分: 训练集包含全部 4 幕数据

附加信息

• 数据集主页、论文、引用: 均暂无提供（标记为“More Information Needed”）。
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 提供的可视化工具在 Hugging Face Spaces 中查看该数据集的内容。