eval_act-wiping_06_6d_120k

该数据集用于评估训练好的ACT（Action Chunking with Transformers）白板擦除策略的固定部署性能。数据集包含30个episode，每个episode在特定位置使用不同形状和大小的标记（如小正方形、不规则涂鸦、宽矩形、竖直线、水平线等），由机器人自主擦除。记录了动作、观测状态、腕部和后部摄像头视频、环境状态（力/扭矩）等信息。成功定义为至少擦除90%的标记且机器人安全收回，不成功则记录失败模式（如遗漏标记、接触丢失、碰撞等）。该数据集专门用于评估，不应用于训练或验证。This dataset is used to evaluate the fixed deployment performance of a trained ACT (Action Chunking with Transformers) whiteboard erasing policy. It contains 30 episodes, each with marks of different shapes and sizes (e.g., small squares, irregular scribbles, wide rectangles, vertical lines, horizontal lines) at specific positions, autonomously erased by a robot. It records actions, observation states, wrist and rear camera videos, and environment states (force/torque). Success is defined as erasing at least 90% of the marks with the robot safely retracted; failures are recorded with failure modes (e.g., missed marks, contact loss, collisions). This dataset is specifically for evaluation and should not be used for training or validation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：lucazanett/eval_act-wiping_06_6d_120k
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建

数据集统计

• 总片段数：30
• 总帧数：134,239
• 任务数量：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：20 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据划分：仅训练集（30个片段全部用于训练）
• 机器人类型：custom_manipulator

数据集用途

该数据集为固定部署回放（Fixed deployment rollouts），用于评估已训练的ACT白板擦拭策略。数据集的记录策略明确说明：请勿使用这些片段进行训练或验证。

数据特征

Action（动作，16维）

• 位置（x, y, z）
• 6D姿态表示（orientation_6d，6维）
• 刚度控制（stiffness，6维：tx, ty, tz, rx, ry, rz）
• 夹爪（gripper）

Observation.state（观测状态，12维）

• 位置（x, y, z）
• 6D姿态表示（orientation_6d，6维）
• 夹爪状态（gripper）
• 夹爪力（gripper_force）
• 物体检测标志（obj_detected）

Observation.images（图像观测）

• wrist_rgb：腕部RGB摄像头，分辨率 480×640，H.264编码，50 FPS
• behind_rgb：后方RGB摄像头，分辨率 480×640，H.264编码，50 FPS

Observation.environment_state（环境状态，6维）

• 力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）

其他特征

• timestamp（时间戳）
• frame_index（帧索引）
• episode_index（片段索引）
• index（索引）
• task_index（任务索引）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

实验协议

全局协议

• 策略模式：全自主运行
• 固定条件：同一机器人硬件、同一橡皮擦和抓取方式、同一相机安装和标定、同一白板、同一标记类型/颜色、同一控制频率和策略设置

每个片段执行流程

1. 重置机器人至指定起始位姿
2. 在指定位置绘制标记
3. 在策略执行前开始记录
4. 自主运行策略，仅在安全必要时辅助
5. 记录成功/失败及标记移除比例
6. 记录接触丢失、碰撞、干预和失败模式

成功定义

• 主要成功标准：至少90%的目标标记被移除，且机器人安全缩回
• 次要标准：无人工干预、无碰撞、无持续非预期接触丢失、无提前终止

失败模式

missed_mark、partial_coverage、contact_loss、too_much_force、oscillation_or_jitter、wrong_region、premature_retract、failed_to_retract、collision、stalled、camera_or_sensor_failure、safety_intervention、other

片段规划示例

• 片段1：中心小方块标记（小尺寸）
• 片段2：中心中等不规则涂鸦（中尺寸）
• 片段3：中心中等宽矩形（中尺寸）
• 片段4：中心大尺寸垂直线
• 片段5：中心大尺寸水平线

每个片段包含预定的标记位置、标记类型、尺寸等级以及橡皮擦起始偏移等规划信息，同时包含结果记录字段和调试信息字段。

数据集可视化

该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行在线预览，可在Hugging Face Spaces中查看数据集内容。