UAVScenes
收藏资源简介：
UAVScenes是一个基于MARS-LVIG扩展的多模态无人机数据集，提供了手动标注的图像和LiDAR点云语义注释，以及准确的6自由度位姿信息。该数据集适用于无人机检测、分割、深度估计、6自由度定位、地点识别和新型视图合成等多种感知任务。数据集包括4个大场景，每个场景包含多个运行。
UAVScenes is a multi-modal unmanned aerial vehicle (UAV) dataset extended from MARS-LVIG. It provides manually annotated images, semantic annotations for LiDAR point clouds, as well as accurate 6-degree-of-freedom (6DoF) pose information. This dataset supports a variety of perception tasks including UAV detection, segmentation, depth estimation, 6DoF localization, place recognition, and novel view synthesis. The dataset consists of four large-scale scenes, each containing multiple runs.
UAVScenes数据集概述
基本信息
- 数据集名称: UAVScenes
- 发布会议: ICCV 2025
- 论文链接: arXiv
- 许可证: Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License
数据集简介
UAVScenes是一个大规模多模态无人机数据集，基于MARS-LVIG数据集构建。该数据集提供了图像和LiDAR点云的手动标注语义注释，以及精确的6自由度（6-DoF）位姿，支持多种无人机感知任务。
数据集内容
- 标注类型:
- 图像语义标注
- LiDAR点云语义标注（共120k标注对）
- 6-DoF位姿
- 传感器数据:
- Hikvision相机图像
- Livox Avia LiDAR点云
- 3D重建数据:
- 重建的3D点云/网格地图
下载信息
- 完整数据集: 间隔为1
- 关键帧数据集: 间隔为5（大小为完整数据集的1/5）
- 下载平台:
- OneDrive
- Google Drive
- Baidu/百度网盘（仅关键帧数据集）
- HuggingFace（仅关键帧数据集）
文件信息
- 颜色映射:
cmap.py - 相机-LiDAR标定:
calibration_results.py - 相机-3D地图标定:
sampleinfos_interpolated.json - 3D地图数据:
terra_ply/: 原始网格地图输出cloud_merged.ply: 原始点云地图输出Mesh.ply: 合并后的网格地图
数据集结构
- 场景数量: 4个（AMtown, AMvalley, HKairport, HKisland）
- 每个场景包含: 多个运行（如01, 02, 03）
标注工具
- 2D标注: X-AnyLabeling
- 3D标注: CloudCompare
- 3D重建: DJI Terra
引用
bibtex @article{wang2025uavscenes, title={UAVScenes: A Multi-Modal Dataset for UAVs}, author={Wang, Sijie and Li, Siqi and Zhang, Yawei and Yu, Shangshu and Yuan, Shenghai and She, Rui and Guo, Quanjiang and Zheng, JinXuan and Howe, Ong Kang and Chandra, Leonrich and others}, journal={arXiv preprint arXiv:2507.22412}, year={2025} }
注意事项
- 许可限制: 仅限学术使用
