eval_act_grab_release_07_01
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该数据集使用LeRobot创建，包含5个训练集，总帧数为1616帧，采用so_follower机器人类型。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、状态观测（与动作特征相同）、手机图像（640x480分辨率）和手腕图像（480x640分辨率），所有图像均为彩色视频格式，帧率为25fps。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and contains 5 training sets with a total of 1616 frames, employing the so_follower robot type. The dataset structure includes action features (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (same as action features), phone images (640x480 resolution), and wrist images (480x640 resolution), with all images in color video format at a frame rate of 25fps. Data is stored in parquet files, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 名称：eval_act_grab_release_07_01
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：5
- 总帧数：1616
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：25 fps
数据集划分
- 训练集：包含全部5个片段，索引 0:5
数据特征
- 动作（action）：6维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
- 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作定义相同
- 观测图像 - 手机视角（observation.images.phone）：视频类型，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，25 fps
- 观测图像 - 腕部视角（observation.images.wrist）：视频类型，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，25 fps
- 时间戳（timestamp）：1维浮点数
- 帧索引（frame_index）：1维整型
- 片段索引（episode_index）：1维整型
- 全局索引（index）：1维整型
- 任务索引（task_index）：1维整型
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
