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收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个集，总共4100帧，涉及1个任务。数据集的特征包括动作（由6个浮点数表示，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（顶部和手腕视角的视频，均为480x640x3分辨率，帧率为30fps，使用AV1编解码器）、干预（布尔值）、时间戳（浮点数）、帧索引、集索引、索引和任务索引（均为整数）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。该数据集适用于机器人任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 20 episodes, totaling 4100 frames, and involves 1 task. The dataset features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point numbers as actions), observation images (top and wrist view videos, both at 480x640x3 resolution with a frame rate of 30fps, using the AV1 codec), intervention (boolean), timestamp (floating-point number), frame index, episode index, index, and task index (all integers). Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 发布机构/作者：geonmin-kim
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 相关标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总片段数（Episodes）：20
- 总帧数：4100
- 总任务数：1
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：全部用于训练（train: 0:20）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个关节位置动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节位置状态（与action维度对应） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| intervention | bool | [1] | 是否干预 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX引用信息未提供（[More Information Needed]）
