so100_stack_cubes_s2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

SO-100 叠方块数据集（so100_stack_cubes_s2）

数据集概览

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人学习相关任务，主要记录了 SO-100 机器人堆叠积木的操作过程。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据规模

• 总演示数：50 个 episodes
• 总帧数：28,195 帧
• 总任务数：1 个（叠方块任务）
• 机器人类型：SO-100 从动臂（so_follower）
• 数据格式：Parquet（动作/状态数据）+ MP4（视频数据）
• 采帧率：30 FPS
• 数据划分：全部50个演示用于训练集（train: 0-50）

数据结构与特征

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state)：6维浮点数组，与动作命名空间一致
• 视觉观测：包含三个摄像头视角（前视、夹爪视角、左侧视角），每个画面为 480×640×3（高×宽×通道），使用 AV1 编码视频存储
• 附加字段：时间戳、帧索引、演示索引、全局索引、任务索引

任务类型

该数据集针对单一机器人操作任务，具体为让 SO-100 机械臂执行立方体堆叠操作，任务类别为机器人学（robotics）。