rollout_pick_n_place_dagger_r
收藏Hugging Face2026-06-19 更新2026-06-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/anikitakis/rollout_pick_n_place_dagger_r
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资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，专注于抓取和放置（pick and place）操作，使用DAgger（数据聚合）算法收集。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置和夹爪位置）、状态观测（如关节位置）、图像数据（包括前端摄像头视图和标注图像），以及时间戳、帧索引、任务索引等信息。总帧数为11724，总任务数为1，总episodes为4，适用于机器人学习和控制研究。
提供机构：
anikitakis创建时间：
2026-06-19
原始信息汇总
数据集概览
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
基于 meta/info.json 文件，数据集包含以下关键信息：
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 6维状态，与动作空间一致 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，AV1编码，30 FPS，RGB |
observation.images.annotated |
video | [480, 640, 3] | 标注后的视频，与前视视频规格相同 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总回合数：4
- 总帧数：11,724
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分块大小：1,000 帧/块
- 数据集划分：训练集包含全部4个回合（索引0-3）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
