rollout_pick_n_place_dagger_r22

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于抓取和放置任务（pick and place）。它包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、多视角图像观测（包括前视图像、标注图像和目标补丁图像，均为480x640分辨率的视频）、目标坐标（以毫米为单位）、干预标记（布尔值表示是否干预）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集以parquet格式存储数据文件，视频以mp4格式存储，总帧数为4929，总任务数为1，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset, specifically designed for pick and place tasks. It includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to the actions), multi-view image observations (including front-view images, annotated images, and target patch images, all in 480x640 resolution videos), target coordinates (in millimeters), intervention flags (Boolean values indicating whether intervention occurred), timestamps, frame indices, task indices, and more. The data files are stored in parquet format, videos are in mp4 format, with a total frame count of 4929, total task count of 1, robot type so_follower, and it is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_n_place_dagger_r22
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 总帧数: 4929
• 总集数: 1
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 形状 [6]，浮点32位，包含6个机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• 观察状态 (observation.state): 形状 [6]，浮点32位，与动作维度相同，对应关节位置。
• 观察图像:
  • observation.images.front: 形状 [480, 640, 3]，视频格式（AV1编码，30 FPS），前置摄像头图像。
  • observation.images.annotated: 形状 [480, 640, 3]，视频格式，带注释的图像。
  • observation.images.target_patch: 形状 [480, 640, 3]，视频格式，目标区域图像。
• 观察目标坐标 (observation.target_coord_mm): 形状 [2]，整数64位，表示目标坐标（毫米）。
• 干预标志 (intervention): 形状 [1]，布尔类型，指示是否有人为干预。
• 时间戳 (timestamp): 形状 [1]，浮点32位。
• 帧索引 (frame_index): 形状 [1]，整数64位。
• 集索引 (episode_index): 形状 [1]，整数64位。
• 总体索引 (index): 形状 [1]，整数64位。
• 任务索引 (task_index): 形状 [1]，整数64位。

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部数据（0 到 1，即所有帧）

数据集访问

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 进行交互式浏览。