soarm101_tissue_20260705_201450

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集。它包含50个episodes，总计26306帧，帧率为30fps。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均为6维浮点数数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分包含两个视频图像：顶部视角（observation.images.top）和机器人视角（observation.images.images.robot），均为480x640分辨率、3通道的AV1编码视频。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和机器人控制任务。This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset for robotics research. It contains 50 episodes, totaling 26306 frames with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action and observation.state, where both action and state are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, and gripper position). The observation part includes two video images: top view (observation.images.top) and robot view (observation.images.images.robot), both with a resolution of 480x640 and 3-channel AV1 encoded video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：soarm101_tissue_20260705_201450
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集规模与组成

• 总帧数：26,306
• 总集数（Episodes）：50
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率（FPS）：30
• 划分：训练集包含第 0 至第 49 集（共 50 集）

数据结构与特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，动作空间相同名称
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.robot	video	[480, 640, 3]	机器人视角图像，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1,000
• 机器人类型：so_follower

其他信息

• 主页：更多信息待补充
• 论文：更多信息待补充
• 引用：BibTeX 信息待补充