assemble-and-place-cup-0703

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于双TacCap夹爪机器人的操作任务。数据集包含10个episodes，总计23575帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：20维的动作向量和观测状态向量，分别表示左右夹爪的TCP位置（x、y、z）、旋转参数（r1到r6）以及夹爪位置；观测图像包括左右手腕摄像头视频（分辨率为480x640，3通道）和左右触觉传感器视频（分辨率为400x700，3通道），所有视频使用h264编解码器、yuv420p像素格式，无音频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（episodes 0到10），适用于机器人控制、触觉感知和视觉-动作学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for dual TacCap gripper robot manipulation tasks. It contains 10 episodes, totaling 23575 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and the total data file size is 100MB, while video file size is 200MB. Dataset features include: 20-dimensional action vectors and observation state vectors, representing the TCP positions (x, y, z), rotation parameters (r1 to r6), and gripper positions for both left and right grippers; observation images include left and right wrist camera videos (resolution 480x640, 3 channels) and left and right tactile sensor videos (resolution 400x700, 3 channels), all videos use the h264 codec, yuv420p pixel format, and no audio. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset only contains a training split (episodes 0 to 10) and is suitable for research in robot control, tactile perception, and vision-action learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: assemble-and-place-cup-0703
• 提供者: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 23,575
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双夹爪机器人）
• 数据格式: Parquet（数据） + MP4（视频）
• 划分: 全部10个片段用于训练（train: 0:10）
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

特征 (Features)

特征包含动作、观测状态、多视角图像、时间戳、索引等，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作指令，包含左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪开合度
observation.state	float32	[20]	20维机器人状态，结构与动作相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左触觉传感器左侧图像，h264编码，30fps
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左触觉传感器右侧图像，h264编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右触觉传感器左侧图像，h264编码，30fps
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右触觉传感器右侧图像，h264编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头图像，h264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }