pick-place-cube-cup

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对双臂机器人（型号so101_dual_follower）执行拾放立方体杯任务。数据集由LeRobot工具创建，包含30个episodes，总计8995帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action），为12维浮点数组，表示左右机械臂各关节的位置；观测状态（observation.state），同样为12维浮点数组，反映关节位置；以及来自多个摄像头的视频观测，包括顶部RealSense彩色摄像头、俯视RealSense摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，所有视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等研究领域。

This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically for a dual-arm robot (model so101_dual_follower) performing pick-and-place tasks with a cube cup. Created using the LeRobot tool, it consists of 30 episodes, totaling 8995 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action, a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions of both the left and right robotic arms; observation.state, also a 12-dimensional floating-point array reflecting joint positions; and video observations from multiple cameras, including a top RealSense color camera, a top-down RealSense camera, a right wrist camera, and a left wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded in av1 format. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for research areas such as robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：pick-place-cube-cup

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据统计

• 总片段数: 30
• 总帧数: 8995
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 文件）
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 30 个片段（片段索引 0:30）

特征与维度

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12 维动作指令，对应双臂（各6维）的关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12 维观测状态，与动作维度对应（双臂关节+夹爪位置）
observation.images.top_realsense_color	视频	480×640×3	顶部 RealSense 相机彩色图像
observation.images.overhead_realsense	视频	480×640×3	俯视 RealSense 相机彩色图像
observation.images.wrist_right	视频	480×640×3	右手腕相机彩色图像
observation.images.wrist_left	视频	480×640×3	左手腕相机彩色图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅1个任务）

动作/状态维度的命名含义（12维）

• 右臂（Right）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 左臂（Left）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

机器人类型

• 机器人型号: so101_dual_follower（双臂从动机器人）

数据存储格式

• 主要数据: 存储在 data/*/*.parquet 文件中（Parquet 格式）
• 视频数据: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 文件中（MP4 格式，使用 AV1 编码）
• 视频编码参数: 分辨率 480×640，帧率 30 FPS，色彩格式 yuv420p，色深 3 通道，无音频