UMI_replay

Name: UMI_replay
Creator: kimyg119
Published: 2026-07-29T18:33:30+08:00

Hugging Face2026-07-29 更新2026-07-29 收录

双手机械臂操作

物体堆叠

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/kimyg119/UMI_replay 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双手机械臂操作任务。数据集包含一个总episode和262帧数据，帧率为15fps。数据特征包括动作（14维浮点数组，对应左右机械臂的7个关节控制）、观测状态（14维浮点数组，表示关节位置）、以及来自多个摄像头的图像观测（包括头、左前、左后、右前、右后视角，每个图像分辨率为240x320，3通道，视频编码为av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集的任务是用双手抓住前方的盒子并将其堆叠到后面的盒子上，适用于机器人模仿学习或控制研究。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on dual-arm robotic manipulation tasks. It contains one total episode and 262 frames of data with a frame rate of 15 fps. Data features include actions (a 14-dimensional floating-point array corresponding to 7 joint controls for the left and right arms), observation states (a 14-dimensional floating-point array representing joint positions), and image observations from multiple cameras (including head, left front, left rear, right front, and right rear perspectives, each image with a resolution of 240x320, 3 channels, and video encoding as av1). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The datasets task is to grasp the front box with both hands and stack it onto the rear box, suitable for robot imitation learning or control research. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, licensed under Apache 2.0.

提供机构：

kimyg119

创建时间：

2026-07-29

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作领域数据集，基于LeRobot框架创建，遵循Apache-2.0许可证。

数据集结构

帧率（FPS）： 15
样本量： 共1个episode，包含262帧，对应1个任务。
数据类型： 包含动作（action）、观察状态（observation.state）及多视角图像（observation.images.*）。
特征详情：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作向量，对应左/右臂各7个关节位置。
observation.state	float32	[14]	14维状态向量，对应左/右臂各7个关节位置。
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频流，AV1编码。
observation.images.left_cur	video	[240, 320, 3]	左侧当前摄像头视频流，AV1编码。
observation.images.left_post	video	[240, 320, 3]	左侧后置摄像头视频流，AV1编码。
observation.images.right_cur	video	[240, 320, 3]	右侧当前摄像头视频流，AV1编码。
observation.images.right_post	video	[240, 320, 3]	右侧后置摄像头视频流，AV1编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	episode索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。