eval_testds
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含双手机器人（koch_bimanual）的演示数据，总共有1个任务、1个片段和1个完整剧集，包含919帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，并包括3个视频文件。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作有12个维度，对应左右机械臂的关节角度（如肩部、肘部、腕部）和夹持器状态；观察状态同样有12个维度，表示机器人状态。此外，数据集提供了来自三个摄像头（右、左、顶部）的图像观察，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。其他元数据包括时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集适用于机器人学习和控制研究，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains demonstration data for a bimanual robot (koch_bimanual), with a total of 1 task, 1 fragment, and 1 full episode, comprising 919 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format and includes 3 video files. The dataset features actions and observation states: actions have 12 dimensions corresponding to joint angles (such as shoulder, elbow, wrist) and gripper states for the left and right arms; observation states also have 12 dimensions, representing the robot state. Additionally, the dataset provides image observations from three cameras (right, left, top), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is suitable for robot learning and control research, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：eval_testds
该数据集是一个用于机器人学习（LeRobot）的示例数据集，由 Hugging Face 的 LeRobot 工具创建。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, tutorial
数据集结构
- 机器人类型：koch_bimanual（双臂机器人）
- 总片段数：1
- 总帧数：919
- 总任务数：1
- 总视频数：3
- 帧率：30 FPS
- 数据集分割：全部数据用于训练（train: 0:1）
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 12维动作指令，描述双肩、双肘、双腕及夹爪的控制 |
observation.state |
float32 | (12,) | 12维观测状态，与动作维度对应 |
observation.images.right |
视频 | (480, 640, 3) | 相机右侧视角，AV1编码，30 FPS，无音频 |
observation.images.left |
视频 | (480, 640, 3) | 相机左侧视角，AV1编码，30 FPS，无音频 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 相机顶部视角，AV1编码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态维度说明
action 和 observation.state 的12个维度分别对应：
- left_shoulder_pan（左肩水平旋转）
- left_shoulder_lift（左肩垂直抬升）
- left_elbow_flex（左肘弯曲）
- left_wrist_flex（左腕弯曲）
- left_wrist_roll（左腕旋转）
- left_gripper（左夹爪）
- right_shoulder_pan（右肩水平旋转）
- right_shoulder_lift（右肩垂直抬升）
- right_elbow_flex（右肘弯曲）
- right_wrist_flex（右腕弯曲）
- right_wrist_roll（右腕旋转）
- right_gripper（右夹爪）
数据存储格式
- 主要数据：Parquet 文件，路径格式为
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频数据：MP4 文件，路径格式为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据：
meta/info.json文件提供数据集版本、结构等描述信息（代码库版本 v2.1）
