bin_transfer_so101

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot平台创建，包含一个完整的训练集，总帧数为802，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集记录了机器人（类型为so_follower）的动作和观测信息：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）；观测状态包括相同的6个关节位置；观测图像来自三个摄像头视角（左上、右上、手腕），每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, containing a complete training set with a total of 802 frames and a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset records the actions and observations of a robot (type so_follower): actions include positions of 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper); observation states include the same 6 joint positions; observation images come from three camera perspectives (top-left, top-right, wrist), each video with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述：bin_transfer_so101

• 来源：该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人学习。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	802
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunk Size)	1000 帧
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0

• 数据分割：整个数据集作为训练集 (train: 0:1)，无验证或测试集划分。
• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频格式：视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征详情

数据集包含以下特征（所有特征均为每帧提供的观测和动作信息）：

1. action (动作)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 含义：机器人关节控制指令，包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置。

2. observation.state (机器人状态)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 含义：与动作相同的6个关节位置观测值。

3. observation.images.top_left (左上视角图像)：

   • 数据类型：视频 (AV1 编码, 30 FPS)
   • 分辨率：480 x 640 像素 (3通道彩色)
   • 特点：不是深度图，无音频。

4. observation.images.top_right (右上视角图像)：

   • 数据类型：视频 (AV1 编码, 30 FPS)
   • 分辨率：480 x 640 像素 (3通道彩色)

5. observation.images.wrist (腕部视角图像)：

   • 数据类型：视频 (AV1 编码, 30 FPS)
   • 分辨率：480 x 640 像素 (3通道彩色)

6. 时间戳/索引：

   • timestamp (float32, 1维)
   • frame_index (int64, 1维)
   • episode_index (int64, 1维)
   • index (int64, 1维)
   • task_index (int64, 1维)

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=polarisai-robots/bin_transfer_so101