lerobot_20260710_122359

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含来自Franka Panda机器人的遥操作数据。数据集包含2个完整的情节，总计484帧，数据以14帧每秒的速率采集。特征包括机器人的9维关节位置动作（panda_joint1.pos至panda_joint7.pos以及finger1.pos和finger2.pos）、相同的9维观测状态、手腕摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（编码为av1，3通道）、手腕深度摄像头采集的480x640分辨率深度视频（编码为hevc，1通道，深度单位为毫米），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Fransece/lerobot_20260710_122359
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 484
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 数据类型: 包含动作 (action)、观察状态 (observation.state) 和观察图像 (observation.images) 等字段。
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	包含9个关节/手指位置（panda_joint1-7.pos, finger1.pos, finger2.pos）
observation.state	float32	[9]	与动作空间相同的9维状态向量
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部RGB图像，分辨率480x640，fps=14
observation.images.wrist_depth	video (HEVC)	[480, 640, 1]	腕部深度图像，分辨率480x640，单位mm，深度范围0.01-10.0m
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引0到1（共2个片段，全部用于训练）

引用信息

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