toycars_trial

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务，特别是涉及so_follower机器人类型的控制或学习。数据集包含11个episodes，总计7898帧，帧率为30fps。数据结构包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、观测图像（侧面和手腕视角的RGB视频，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：toycars_trial

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：7898
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet（数据）和 MP4（视频）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集（Train）：覆盖所有11个片段（索引0至10）

特征（Features）

• action：机械臂6维动作指令（肩关节俯仰、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），float32 类型，形状为 (6,)
• observation.state：机械臂6维状态观测（同动作空间），float32 类型，形状为 (6,)
• observation.images.side：侧面摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• timestamp：时间戳，float32 类型，形状为 (1,)
• frame_index：帧索引，int64 类型，形状为 (1,)
• episode_index：片段索引，int64 类型，形状为 (1,)
• index：全局索引，int64 类型，形状为 (1,)
• task_index：任务索引，int64 类型，形状为 (1,)

其他信息

• 机器人类型：SO-Follower
• 创建工具：LeRobot（代码库版本 v3.0）