ur5e_gazebo_pickplace
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Kashyap19创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: ur5e_gazebo_pickplace
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数: 50
- 总帧数: 19110
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 10
- 数据分块大小: 1000
数据集划分
- 训练集: 0 到 49 回合（共 50 回合）
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.cam_wrist |
video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头视频，编码 av1，像素格式 yuv420p，10 FPS |
observation.images.cam_world |
video | (480, 640, 3) | 世界摄像头视频，编码 av1，像素格式 yuv420p，10 FPS |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人关节状态：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, robotiq_85_left_knuckle_joint |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（与状态维度一致） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前仅一个任务） |
机器人与任务
- 机器人类型: UR5e
- 任务: 抓取与放置（pick and place）
