taccap-g1-assemble-toy-blocks-0814

该数据集包含121个episodes的双机械臂组装玩具积木的任务，涉及触觉传感和多视角摄像头。机器人类型为bi_taccap_gripper，总帧数563144，帧率30fps。特征包括20维动作和状态（左右TCP位置和夹爪开合），以及多个摄像头图像（左右触觉、左右腕部相机）。This dataset contains 121 episodes of a dual robotic arm assembling toy blocks, involving tactile sensing and multi-view cameras. The robot type is bi_taccap_gripper, with a total of 563,144 frames at 30fps. Features include 20-dimensional actions and states (left/right TCP positions and gripper openings), as well as multiple camera images (left/right tactile, left/right wrist cameras).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-assemble-toy-blocks-0814，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 XenseRobotics Team 创建，采用 LeRobot 格式。数据集主要用于训练机器人执行积木组装任务，涉及双臂（双夹爪）的精细操作，并包含触觉与视觉等多模态观测数据。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建方式：基于 LeRobot 框架生成
• 数据集主页：待提供
• 相关论文：待提供
• 引用信息：XenseRobotics Team 开发的 LeRobot-Xense 项目，支持触觉机器人操作

数据规模与结构

项目	数值
总片段数	121
总帧数	563,144
总任务数	1（积木组装）
帧率	30 FPS
数据文件大小	约 100 MB（Parquet）
视频文件大小	约 200 MB（MP4）
数据切块大小	1000
数据集划分	仅训练集（全部 121 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作与状态（Action / Observation State）

   • 数据类型：float32
   • 维度：20 维
   • 包含左右臂的 TCP（工具中心点）位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）以及夹爪开合位置（pos）

2. 图像观测（Observation Images） — 均为 H.264 编码视频，30 FPS，无音频

   • 左臂触觉图像（左/右视角）：400×700×3
   • 右臂触觉图像（左/右视角）：400×700×3
   • 左腕相机：480×640×3
   • 右腕相机：480×640×3

3. 元数据字段

   • timestamp：float32
   • frame_index：int64
   • episode_index：int64
   • index：int64
   • task_index：int64

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4