2026-08-17_cropped_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，包含4个episode，共361帧。数据由so101_follower_dragontactile机器人采集，包含6维动作和状态（肩部、肘部、腕部及夹爪位置），以及顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图（Dragonfly触觉传感器，10kHz采样，512点FFT）的视觉观测。数据以30fps录制，使用AV1编码，提供多模态训练数据。
This dataset is a robot manipulation dataset containing 4 episodes with a total of 361 frames. The data is collected by the so101_follower_dragontactile robot, including 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), as well as visual observations from a top camera, a wrist camera, and tactile spectrograms (Dragonfly tactile sensor, 10kHz sampling, 512-point FFT). The data is recorded at 30fps using AV1 encoding, providing multimodal training data.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: 2026-08-17_cropped_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 4 |
| 总帧数（Frames） | 1273 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分割 | 训练集：0:4（全部用于训练） |
机器人信息
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
数据特征
动作数据（Action）
- 维度: 6维，float32
- 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
状态观测（Observation State）
- 维度: 6维，float32
- 包含: 与动作数据相同的6个关节位置信息
图像观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 顶部相机（top） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| 腕部相机（wrist） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| 触觉频谱图（tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512） | 224×224×3 | AV1 | 30 FPS |
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，集数索引
- index: int64，记录索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储格式
- 文件格式: Parquet（数据）和 MP4（视频）
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
引用格式（BibTeX）暂未提供。
