rollout_2026-06-22_shakeitup__diff_duration_nfft_4096_big50_20260622_151905
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资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含13个episodes，总计4179帧，以每秒30帧的帧率记录。数据集的特征包括机器人的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及对应的6维观测状态。此外，提供了三种图像观测：顶部摄像头图像（分辨率为480x640x3）、腕部摄像头图像（分辨率为480x640x3）和触觉频谱图图像（分辨率为224x224x3，使用NFFT 4096生成）。所有图像以视频格式存储，采用AV1编解码器。数据以parquet文件格式组织，视频文件为mp4格式，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集仅包含训练集部分。
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
rollout_2026-06-22_shakeitup__diff_duration_nfft_4096_big50_20260622_151905 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 总帧数: 4179 帧
- 总片段数: 13 个片段 (Episodes)
- 总任务数: 1 个任务
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 数据划分: 全部 13 个片段用于训练 (
train: 0:13)
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_nfft_4096 |
video | (224, 224, 3) | 触觉频谱图（NFFT=4096），AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态维度
动作和状态均包含 6 个维度，分别对应：
- 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
- 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
- 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
- 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
- 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
- 夹爪位置 (gripper.pos)
数据文件
- 数据文件: Parquet 格式，位于
data/*/*.parquet - 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
