omx-smolvla-dataset_20260807_193139

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含1个episode，共1795帧，记录了一个机器人（omx_follower）的6维关节动作和状态，以及来自前视和腕部摄像头的视频帧（480x640，30fps）。数据集用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，并提供了训练/测试分割（仅训练集）。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 1 episode with 1795 frames, recording the 6-dimensional joint actions and states of a robot (omx_follower), along with video frames (480x640, 30fps) from a front-view and a wrist camera. The dataset is intended for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning, and provides a train/test split (training set only).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 peter1111aaaa/omx-smolvla-dataset_20260807_193139，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（存放于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总帧数：1,795 帧
• 总片段数（Episodes）：1 个
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 采样频率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人的 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作的命名和维度一致。
• 前视图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• 腕部图像（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1 维。
• 帧索引（frame_index）：整数型，1 维。
• 片段索引（episode_index）：整数型，1 维。
• 索引（index）：整数型，1 维。
• 任务索引（task_index）：整数型，1 维。

机器人类型

• 机器人类型：omx_follower

数据集结构

数据文件存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，每个 chunk 的大小为 1,000 帧。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。