real01b-routing-d1-baseline-uniform-r7-ef25cov25-nocf

这是一个用于机器人学习的数据集，包含50个episodes和27,794帧数据。数据集提供了丰富的机器人操作信息，包括状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、夹爪位置、速度等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、多个摄像头视频（手腕左/右、侧面1/2，分辨率480x640，帧率15fps）以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩、测量扭矩等）。数据以Parquet格式存储，视频为MP4格式，适用于机器人控制、强化学习等任务。数据集使用Apache-2.0许可证，由LeRobot工具创建。This is a dataset for robot learning, containing 50 episodes and 27,794 frames. It provides rich robot operation information, including state observations (such as Cartesian position, joint position, gripper position, velocity, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions, etc.), multiple camera videos (wrist left/right, side 1/2, resolution 480x640, frame rate 15fps), and telemetry data (such as external motor torque, end-effector force/torque, measured torque, etc.). The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, and is suitable for tasks like robot control and reinforcement learning. The dataset uses the Apache-2.0 license and was created by the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-baseline-uniform-r7-ef25cov25-nocf
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总帧数: 27,794 帧
• 总片段数: 50 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (H.264 编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: Franka

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征，覆盖观察、动作、遥测和元数据：

观察 (Observation)

• observation.state: 7维浮点向量，包含机器人末端执行器的笛卡尔位置(x, y, z)、旋转(x, y, z)和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
• observation.state.joint_position: 7维关节位置
• observation.state.joint_velocity: 7维关节速度
• observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置
• observation.images.wrist_left: 左侧腕部摄像头图像 (480x640, 3通道, H.264编码)
• observation.images.wrist_right: 右侧腕部摄像头图像 (480x640, 3通道, H.264编码)
• observation.images.side_1: 侧面摄像头1图像 (480x640, 3通道, H.264编码)
• observation.images.side_2: 侧面摄像头2图像 (480x640, 3通道, H.264编码)

动作 (Action)

• action: 7维动作向量，包含笛卡尔速度(x, y, z, roll, pitch, yaw)和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度动作
• action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置动作
• action.joint_velocity: 7维关节速度动作
• action.joint_position: 7维关节位置动作
• action.gripper_position: 1维夹爪位置动作
• action.gripper_velocity: 1维夹爪速度动作

遥测 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维外部电机扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维实测电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维计算关节扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)

元数据 (Metadata)

• steps_to_go: 剩余步数
• source: 数据源ID
• intervention: 干预标志
• success: 成功标志
• is_valid: 有效性标志
• reward: 奖励值
• done: 结束标志
• arm_id: 机械臂ID
• policy_id: 策略ID
• manifest_idx: 清单索引
• rope_x: 绳索X位置
• clip_left_x/y/yaw/oidx: 左侧夹子相关参数
• clip_right_x/y/yaw/oidx: 右侧夹子相关参数
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 数据索引
• task_index: 任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集: 片段 0 至 49 (共50个片段)

任务

数据集包含1个任务，涉及机器人路径规划 (routing) 操作。