eval_tactile_cup_stacking
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
aryankakad创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述：eval_tactile_cup_stacking
基本信息
- 数据集名称：eval_tactile_cup_stacking
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 机器人类型：so_tactile_follower
数据集结构
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（total_episodes） | 0 |
| 总帧数（total_frames） | 0 |
| 总任务数（total_tasks） | 0 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作与控制（action / observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含状态：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
视觉图像（observation.images）
| 视角 | 数据类型 | 尺寸 |
|---|---|---|
| 前置摄像头（front） | 视频 | 224×224×3 |
| 夹爪摄像头（gripper） | 视频 | 224×224×3 |
触觉传感器（observation.tactile.primary）
- 数据类型：float32
- 尺寸：12×32（高×宽）
其他特征
- timestamp：float32，1维
- frame_index：int64，1维
- episode_index：int64，1维
- index：int64，1维
- task_index：int64，1维
触觉传感器配置
- 端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：115200
- 阵列尺寸：12行×32列
- 阈值：25.0
- 噪声比例：30.0
- 初始化帧数：30
- 已校准：是
- 基线值：已提供12×32的校准基线数据矩阵
可视化支持
该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行预览，可通过Hugging Face Spaces平台直接访问数据集的可视化界面。
引用信息
该数据集的论文引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）。
