so-arm-101-pick-place_20260830_145336
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资源简介：
这是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，用于拾取和放置任务。数据集包含47个片段，总共26184帧，使用so_follower机器人，动作维度为6（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测状态包括相同的6维关节位置，以及前置摄像头图像（分辨率1080x1920，30fps）。数据集采用Apache-2.0许可证。
This is a robot dataset created based on the LeRobot framework for pick-and-place tasks. The dataset contains 47 episodes with a total of 26,184 frames, using the so_follower robot. The action dimension is 6 (including shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation state includes the same 6-dimensional joint positions and a front camera image (resolution 1080x1920, 30fps). The dataset is licensed under Apache-2.0.
提供机构：
tapakorn创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so-arm-101-pick-place_20260830_145336（SO-ARM 101 抓取与放置任务）
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数（episodes）：47
- 总帧数：26,184 帧
- 采集帧率：30 FPS
- 总任务数：1 个（抓取与放置任务）
数据划分
- 训练集：包含全部 47 个片段（比例 0:47）
特征构成
每个样本包含以下特征：
| 特征 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32（6维） | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息 |
| observation.state | float32（6维） | 机器人观测状态，与动作维度相同的关节位置信息 |
| observation.images.front | 视频 | 前置摄像头画面，分辨率 1920×1080，H.264 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | 时间戳信息 |
| frame_index | int64 | 帧序号 |
| episode_index | int64 | 片段序号 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务序号 |
文件存储
- 数据文件：Parquet 格式，按 chunk 分块存储，数据文件大小约 100 MB
- 视频文件：MP4 格式，按视频关键字分块存储，视频文件大小约 200 MB
相关链接
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集（链接指向可视化页面）
