rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_20260808_152319

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_20260808_152319
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式（AV1 编码，分辨率为 480x640，30 FPS）
• 配置：默认配置（default），文件路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：20
  • 总帧数（Frames）：5902
  • 总任务数（Tasks）：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 分割：仅训练集（train: 0:20），共 20 个片段

特征说明

• 动作（Action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观察状态（Observation.state）：与动作相同的 6 维浮点数组，表示当前关节位置
• 观察图像（Observation.images）：
  • front：前置摄像头图像（480x640x3，AV1 编码，30 FPS）
  • gripper：夹爪摄像头图像（480x640x3，AV1 编码，30 FPS）
• 时间戳（Timestamp）：浮点型，1 维
• 帧索引（Frame_index）：整数型，1 维
• 片段索引（Episode_index）：整数型，1 维
• 索引（Index）：整数型，1 维
• 任务索引（Task_index）：整数型，1 维

其他信息

• 机器人类型：SO_Follower
• 数据采集频率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 引用：暂无引用信息（BibTeX 未提供）