pick_scissor_v8_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含3个总片段，1491个总帧，1个总任务，数据以Parquet格式存储。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、三个视角的图像观测（前视、侧视1和侧视2，均为480x640分辨率、3通道、30fps的视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains 3 total episodes, 1491 total frames, and 1 total task, stored in Parquet format. The robot type is so_follower. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from three perspectives (front view, side view 1, and side view 2, all videos with 480x640 resolution, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：pick_scissor_v8_test

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与结构

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 数据存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1491
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块: chunks_size 为 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 包含所有 3 个片段 (索引 0 到 2)

特征 (Features)

数据集的每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度命名一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧方摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS
observation.images.side2	video	(480, 640, 3)	第二个侧方摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无提供（More Information Needed）
• 主页: 暂无提供（More Information Needed）