so101_pick_toy_v10_pre_20260624_211248

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_toy_v10_pre_20260624_211248
• 创建方式：使用 LeRobot 生成
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据集版本：v3.0
• 帧率（FPS）：15
• 总片段数：3
• 总帧数：897
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	[240, 320, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，15 FPS，YUV420P）
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，15 FPS，YUV420P）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集：片段索引 0 至 2（共 3 个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无信息
• 主页：暂无信息

来源：https://huggingface.co/datasets/kamada-riku/so101_pick_toy_v10_pre_20260624_211248