train_v1_BGR_20260718_223414
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含14个总剧集和8551个总帧数，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等6个关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自前部和顶部的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）存储，用于训练任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 14 total episodes and 8551 total frames with a frame rate of 30fps. Data features include actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc., for 6 joint positions), observation states (same joint positions as actions), observation images (videos from front and top views, resolution 480x640, 3 channels, using av1 codec), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet files (total size 100MB) and mp4 video files (total size 200MB) for training tasks.
数据集概述
- 数据集名称: train_v1_BGR_20260718_223414
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集内容
- 总帧数: 8551
- 总回合数: 14
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 相同的6个关节位置信息 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据集划分
- 训练集: 包含第0到第13回合（共14回合）
