so101_pick_toy_v15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101_pick_toy_v15
数据集主页: https://huggingface.co/datasets/kamada-riku/so101_pick_toy_v15
许可证: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频编码: AV1 (MP4 容器)
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: SO_Follower (so_follower)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与动作特征同名对应
observation.images.wrist	video (uint8)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，30 FPS
observation.images.top	video (uint8)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集统计

• 总回合数 (total_episodes): 70
• 总帧数 (total_frames): 22,902
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train): 回合 0 至 69 (全部 70 回合)

创建工具

该数据集通过 LeRobot 创建。

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。