so101_pick_toy_v16.1

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取玩具任务（so101_pick_toy_v16.1）。它基于LeRobot框架构建，包含30个episodes，总帧数为11185。数据集特征包括：动作数据（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，30fps，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for pick-and-place toy tasks (so101_pick_toy_v16.1). It was created using the LeRobot framework and consists of 30 episodes with a total of 11185 frames. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (videos from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 30fps, RGB format), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_toy_v16.1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Total Episodes): 30
• 总帧数 (Total Frames): 11,185
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train: 0:30)，共30个episode全部用于训练
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：肩部 pan/lift、肘部 flex、腕部 flex/roll、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作空间相同（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（唯一任务）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 交互式浏览该数据集。

引用信息

暂无正式的 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。