so101_pick_toy_v15.1

这是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制相关的数据，适用于训练和评估机器人模型。

This is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning tasks, potentially including data related to robot manipulation, perception, or control, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (total_episodes): 55
• 总帧数 (total_frames): 18332
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 54 (共55个片段)

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 直观查看数据集内容。