task2-pick-two-tubes-from-rack

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task2-pick-two-tubes-from-rack
• 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集统计信息

• 总集数 (Episodes): 109
• 总帧数 (Frames): 112,691
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有集数 (0 到 108)

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右臂各6个关节位置、两个移动关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	机器人观测状态，与动作特征维度相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高处摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态特征命名

• left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos: 左臂6个关节位置
• left_left_carriage_joint.pos: 左臂移动关节位置
• right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos: 右臂6个关节位置
• right_left_carriage_joint.pos: 右臂移动关节位置
• x.vel: 线速度
• theta.vel: 角速度

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集: 可视化链接