rollout_test_100_20260624_121848

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。数据集包含4个总片段和2473个总帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，同样表示关节位置）、观测图像（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30帧/秒），以及干预标志、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编解码器。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用分块存储结构。机器人类型为so_follower，所有数据用于训练。This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It contains a total of 4 episodes and 2473 frames, involving 1 task. Data features include actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional floating-point arrays also representing joint positions), observation images (videos from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second), as well as metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files using the AV1 codec. The total dataset file size is 100MB, and the video file size is 200MB, employing a chunked storage structure. The robot type is so_follower, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aenescu/rollout_test_100_20260624_121848
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: 代码库版本 v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 2473
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分片: 每片 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 所有数据 (0:4) 用于训练集

特征 (Features)

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• observation.state (观察状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 与动作相同的6个关节位置

• observation.images.wrist (腕部摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
  • 编码: AV1, yuv420p, 30 FPS

• observation.images.top (顶部摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1, yuv420p, 30 FPS

• intervention (干预标记):

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (集索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (全局索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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