rollout_lerobot_zihao_dataset_shake_hands_20260908_184245

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。它包含一个演示任务，共1728帧，使用“so_follower”机器人。数据特征包括6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置），以及来自前视摄像头的图像（480x640，30fps，AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集格式为Parquet，视频文件为MP4。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains a demonstration task with a total of 1728 frames, using the "so_follower" robot. The data features include 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper positions), as well as images from the front-view camera (480x640, 30fps, AV1 encoding). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices are included. The dataset format is Parquet, and video files are MP4.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_lerobot_zihao_dataset_shake_hands_20260908_184245
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot工具创建
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1728
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：与动作特征相同，包含六个关节位置信息

图像观察（Observation Images）

• 摄像头位置：front（前置）
• 图像分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1视频编码，yuv420p像素格式
• 视频帧率：30 FPS
• 深度图：否（非深度图像）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

引用信息

• BibTeX：暂无提供