libero_plus_goal_noise_all_kinova3_failures

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于Kinova3机器人平台。数据集包含多摄像头视角（如图像、腕部图像、前视图和侧视图图像）的观测数据，以及机器人状态信息（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）。数据以视频和浮点数组格式存储，帧率为20fps，总共有258个episodes、56874帧和10个任务。数据集设计用于机器人学习任务，并可能包含噪声处理。This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the Kinova3 robot platform. The dataset includes observations from multiple camera perspectives (such as images, wrist images, front-view, and side-view images) and robot state information (such as end-effector state, joint state, gripper state). Data is stored in video and floating-point array formats, with a frame rate of 20fps, totaling 258 episodes, 56,874 frames, and 10 tasks. The dataset is designed for robot learning tasks and may include noise handling.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_plus_goal_noise_all_kinova3_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, noise

数据集来源

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总集数: 258
• 总帧数: 56874
• 总任务数: 10
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 约 0 MB
• 机器人类型: kinova3
• 数据分割: 所有数据（0-258集）用于训练

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	包含机器人状态信息（x, y, z, axis_angle1-3, gripper x2）
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态（gripper x2）
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
action	float32	[7]	动作指令（x, y, z, axis_angle1-3, gripper）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4