taccap-g1-put-earphone-into-case-0708

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专注于双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）执行将耳机放入耳机盒的任务。数据集包含31个总集数、134151个总帧数，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据结构包括动作数据（如左/右TCP的位姿和夹持器位置）、观测状态（与动作类似）、多个视频观测（如左/右触觉图像和手腕图像，分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制和机器学习研究，遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-put-earphone-into-case-0708
• 发布机构：XenseRobotics Team
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：31
• 总帧数：134,151
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块包含1000帧（chunks_size: 1000）
• 训练/测试划分：全部31个片段用于训练（train: 0:31）

任务描述

• 任务名称：将耳机放入充电盒（put earphone into case）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）

数据特征

该数据集包含以下特征，每个特征均以浮点32或整型存储：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[20]	机器人动作指令，包括左右夹爪的TCP位置（x, y, z, r1-r6）和夹爪开合度
observation.state	float32	[20]	机器人状态观测，与action特征维度相同（左右各10维）
observation.images.left_tactile_left	video (h264)	[400, 700, 3]	左侧触觉左摄像头视频
observation.images.left_tactile_right	video (h264)	[400, 700, 3]	左侧触觉右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video (h264)	[400, 700, 3]	右侧触觉左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video (h264)	[400, 700, 3]	右侧触觉右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }