taccap-g1-fold-cloth-0708

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-fold-cloth-0708

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总回合数：30
• 总帧数：91,474
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据切分：全部数据（0:30）用作训练集

数据结构

• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：H.264 编码 MP4 文件（存储于 videos/ 目录）
• 块大小：1000 帧/块

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(20,)	左右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
observation.state	float32	(20,)	与 action 相同的机器人状态观测
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器左侧图像
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器右侧图像
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头图像
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器左侧图像
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器右侧图像
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

任务描述

• 任务：折叠布料（fold-cloth），单任务数据集

引用信息

• 来源：XenseRobotics Team
• 项目：LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support
• 仓库地址：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot